Constructia Castelului Guimaraes a fost ordonata de catre Dona Dias Mumadona in secolul X, in scopul de a-si apara manastirea impotriva atacurilor musulmane si normane.

Contele Dom Henrique a ales sa-si stabileasca curtea in Guimaraes. Cetatea, care avea deja peste un secol de existenta, avea nevoie urgenta de renovare. Nobilul ales sa distruga ceea ce a ramas din constructia lui Mumadona, si a extins zona castelului, adaugand doua intrari. Castelul a devenit oficial resedinta regala in 1139, cand Portugalia a devenit independenta fata de Regatul de Leon.

In 1836, un membru al Patriotica Sociedade Vimaranense (Societatea Patriotica din Guimaraes) a sugerat utilizarea pietrelor pentru pavarea strazilor din Guimaraes, cetatea fiind folosita ca inchisoare politica in timpul domniei Regelui Miguel. Cu toate acestea, acest lucru nu a fost niciodata acceptat, 45 de ani mai tarziu, la 19 martie 1881, Diario face Governo (Jurnalul Oficial), a numit Castelul Guimaraes ca cel mai neobisnuit monument istoric al intregii regiuni de Minho.

In 1910, castelul a fost declarat monument national. In 1937, Serviciul General pentru Constructii si Monumente Nationale a inceput restaurarea castelului, care s-a incheiat cu reinaugurarea sa la 4 iunie 1940.