Intemeierea Castelului din Cagliari se datoreaza pisanilor, care l-au locuit si fortificat incepand cu anul 1217. Castelul s-a dezvoltat odata cu venirea aragonezilor, care in 1326, dupa cucerirea orasului, si-au stabilit aici sediul guvernului.

Cele mai importante structuri ale fortificatiilor au fost construite in secolul al XlV-lea. In evidenta ies cele trei turnuri, San Pancrazio (sau dell'Aquila), dell'Elefante si del Leone – care astazi nu mai este vizibil deoarece este incorporat in palatul de Boyl. Turnul Elefantului a fost construit in 1307 pe cheltuiala comunei Pisano de catre Giovanni Capula, asa cum este mentionat in inscriptia de la poalele turnului. Turnul San Pancrazio a fost ridicat in 1305 de catre acelasi Giovanni Capula.

In secolul al XVI-lea spaniolii au restructurat fortificatiile si peretii, au ridicat ziduri noi, au construit mai multe biserici si au modificat unele dintre cele existente si au construit colegii religioase si manastiri.

In epoca romana Castelul din Cagliari a fost numit ”castrum”, in Evul Mediu ”castellum”, iar mai tarziu, in dialectul local "casteddu”. Orasul, fiind identificat cu Castelul a dobandit numele de ”Castrum Kalaris” sau ”Castrum Castri”; mai putin frecvent a fost utilizata denumirea ”Castellum de Castro". Numele actual al orasului Cagliari vine de la denumirea spaniola Caller.