Parque da Pena se intinde pe o suprafata de 3,3 km, ce poate fi parcursa maxim doua ore daca vizitati pe traseu Palacio da Pena. Puteti incepe vizitarea parcului de la intrarea principala si sa va incheiati aceasta plimbare la poarta de la al patrulea lac. Treceti de intrarea principala si urmariti marcajele verzi ce va indruma in sus de-a lungul aleii de asfalt in curand, veti vedea la o intersectie un indicator spre Picadeiro. Picadeiro a fost odinioara un loc micut de desfasurare a luptelor de tauri si pastreaza arhitectura originala. Cand poteca ajunge la sosea, traversati-o si urcati treptele, daca doriti sa vizitati Palacio Nacional da Pena.

Din exteriorul Palacio Nacional da Pena, aveti o panorama larga, pana la ocean, peste padurile de pin si stancile de granit, un decor tipic pentru epoca romantica a secolului al XlX-lea si in perfecta concordanta cu decoratiunile sofisticate ale palatului. Construit pe ruinele unei manastiri din secolul al XVl-lea, palatul reprezinta punerea in practica a ideii lui Ferdinand de Saxa-Coburg-Gotha, sotul de origine germana al Donei Maria II. Ajutat de un compatriot, arhitectul german Baron Eschwege, Ferdinand a ridicat o constructie extravaganta ce imita stilul medieval, ceea ce astazi criticilor de arta le apare drept o capodopera a kitch-ului.

Parasiti palatul si mergeti inapoi la vale prin tunelul ce va duce la soseaua principala. Traversati aceasta sosea si coborati doua trepte, inainte de a coti la stanga pe poteca marcata - exista o sageata verde pe care scrie „caminho pedonal'. La urmatorul semn (Alto de Santo Antonio), faceti la dreapta ca sa intrati pe aleea de asfalt ce va poarta printr-o zona cu vegetatie abundenta de pini si dafini.

La o intersectie, drumul coteste la stanga si veti urma sagetile verzi ce va poarta pe o alee pietruita. Acolo unde drumul se ramnifica, faceti la dreapta si apoi urmati sagetile drept inainte.

In inima parcului, puteti observa cum eforturile pentru modelarea peisajului au fost facute cu scopul de a combina elementele tipice unei paduri din nord cu cele ale vegetatiei bogate de tip mediteranean si asiatic. Unul dintre scopurile initiale ale parcului e fost folosirea lui ca zona de aclimatizare pentru noile specii plante aduse, in mod constant din China si Extremul Orient, de botanistii din secolul al XIX-lea.

La urmatoarea intersectie, puteti sa mergeti spre dreapta catre miradoura (punct de belvedere) sau sa continuati plimbarea, urmarind indicatoarele (in limba engleza) catre Gigant. Gigantul este o statuie de dimensiuni imense si reprezinta un om urcat pe niste stanci de granit aflate mai sus de poteca, la 490 m deasupra nivelului oceanului.

Continuati coborarea pana la intersectie si cotiti la dreapta urmarind semnele spre Alto de Catarina. Pe drum, veti intalni o poteca ce urca la stanga spre Cruz Alto, cel mai inalt punct al parcului. Nu mergeti pe ea, ci ramaneti pe drumul cu pietris ce inainteaza incet, prin vegetatia deasa, catre o intersectie cu aleea de asfalt. Ca sa coborati in Valea Ferigilor Reginei, urmariti indicatoarele, pana ajungeti la un luminis cu un iaz mic inconjurat de ferigi. Aici parasiti poteca si urcati cele doua trepte, trecand prin spartura din zid catre dreapta, pe un drum pietruit. Valea Ferigilor Reginei este una dintre cele mai frumoase parti ale parcului, o zona cu ferigi mari si dese, unele ajungand chiar la 6-7 metri inaltime. Adapostul pentru aceasta specie delicata este asigurat de fagi, castani si stejari maturi, precum si de tufisuri de camelii. Pe masura ce cararea unduieste in panta ascendenta, sunteti acompaniati de clipocitul paraielor ce coboara spre vale. Totul este un labirint de carari inguste, asa ca mergeti drept in jos, avand grija unde puneti piciorul, fiindca pietrisul poate fi foarte alunecos.

Jos, poteca reintra pe drumul principal langa un cedru rosu. Aici, cotiti la dreapta si mergeti 50 m catre Fonte de Passarinhos, un pavilion in stil maur decorat cu placi de ceramica, avand inauntru banci si o fantana. Lasati in urma pavilionul, pe partea dreapta, si continuati sa coborati, urmarind marcajele catre lagos (lacuri). Cand ajungeti aici, mergeti pe drumul ce coboara, astfel incat aceste lacuri sa va insoteasca pe partea stanga. Sunt patru lacuri artificiale, ingradite de ziduri si bolovani, alimentate de apa din Valea Ferigilor Reginei. Lacurile reprezinta habitatul a numeroase pasari de apa, inclusiv o pereche de lebede negre. Nu ratati casutele ratelor, impodobite cu creneluri. Arabescurile maure si rampele permit accesul usor al ratelor la apa.

Iesiti din parc pe poarta din spate. Un autobuz pentru turisti porneste de la statia situata foarte aproape, pe partea dreapta.

Cu potecile ei umbrite si traseul ce va poarta usor la vale, aceasta plimbare este placuta in special in dupa-amiezile caniculare de vara.